3、PCL 加载自己的点云数据集并显示出来-白红宇

3、PCL 加载自己的点云数据集并显示出来

阅读量：4167 次

发布时间：2019-05-26

本文共 1564 字，大约阅读时间需要 5 分钟。

建立一个文件夹pclfirst

在pclfirst文件夹下建立pclfirst.cpp,写入

/*    任何点云格式均可，不要求点云带有RGB字段*/#include 
   
    #include 
    
     #include 
     
      #include
      
       //pcd 读写类相关的头文件。#include 
       
        #include 
        
         using namespace std;using namespace pcl;using namespace io;int main() { PointCloud
         
          ::Ptr cloud(new PointCloud
          
           ); char strfilepath[256] = "/home/tianchengyuan/exercise/pclfirst/twoDroneLocalization.pcd";//将自己的点云数据集的路径放在这里就可以了,我这里是一个校使馆的点云集 if (-1 == io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) { // 读取.pcd文件 cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;//如果未找到 return -1; } boost::shared_ptr
           
             viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer")); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom
            
              single_color(cloud, 0,205,205 ); // green viewer->addPointCloud
             
              (cloud, single_color, "sample cloud"); while (!viewer->wasStopped()) { viewer->spinOnce(100); boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000)); } return 0;}

在pclfirst文件夹下建立配置文件CMakeLists.txt，写入：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)project(pclfirst) find_package(PCL 1.2 REQUIRED) include_directories(${
   PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${
   PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${
   PCL_DEFINITIONS}) add_executable(pclfirst pclfirst.cpp) target_link_libraries (pclfirst ${
   PCL_LIBRARIES}) install(TARGETS pclfirst RUNTIME DESTINATION bin)

然后再在pclfirst文件夹下建一个build文件夹。

开始编译：

1、在build文件夹中打开终端（在文件夹下右键+T）

2、终端输入

cmake ..

3、终端输入

make

4、终端输入

./pclfirst

在这里插入图片描述

至此，显示成功！

2020.12.20

今天发现来更加简单的方法：

可用pcl_viewer 查看：

pcl_viewer xxxx.pcd                #xxxx.pcd 为文件名

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